GPS卫星模拟图
组合导航技术的“秘籍”分类是信息融合算法，即将滤波器惯性导航与GPS系统的导航信息“融合”在一起的方法，为了获取更精确的导航位置、速度、的姿态信息。
从20世纪50年代开始，国外的学者开始研究如何将两个导航系统的信息进行融合，卡尔曼率先提出了一种线性滤波器，后来被命名为卡尔曼滤波滤波器（Kalman 斯Filter，KF）。这个滤波器具有过滤的功能，可以将惯性导航系统的惯性元件（Inertial Measurement U贝叶nit, IMU）解算出的导航位贝叶置、速度等信息与GPS尔曼导航系统输出的位置、速尔曼度信息巧妙地融合在一起，过滤出偏差，给出导航位置、速度卡尔、姿态的最优值。滤波卡尔曼滤波器的思路其实很简单，它利用当前时滤波器刻的观测到的位置、速度信息与上一的时斯刻的滤波后得到的估计值，通过分类层层递推来给出导航位置、速度、姿态这些变量的最优估计，给出最优的导航位置、速卡尔度、姿态。
